Es impresionante que este tan escondida la forma de añadir YouTube al motor de búsqueda de google. No esta por defecto ni en la pagina oficial de addons.mozilla.org.

Realmente es muy simple añadirlo: Solo hay que hacer click aquí: Motor de busqueda de YouTube y permitirlo

Fundamental configurar la tecla de acceso rápido para mas comodidad.

Esta palabra clave que hemos configurado es la que se usa en los atajos de búsquedas. Esto es fundamental para todo buen usuario de firefox. Supón que vamos a buscar “kobe beef” en youtube. La forma mas eficiente es pulsar “ctrl + L” para ir a la barra de direcciónes y pulsar: yt kobe beef

Ya podemos empezar a usarlo.
Este motor ha sido creado y es conservado por: Syphen.org

Edito: Lo que he puesto arriba se ha quedado un poco desfasado con los años.  Ahora es mas frecuente usar la extensión oficial. Pincha aquí.